在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數(shu)(shu)(shu)控(kong)加(jia)工(gong)領域中，由于(yu)零件的(de)(de)(de)形狀各異，如何讓(rang)識(shi)(shi)別(bie)并(bing)抓取(qu)待加(jia)工(gong)零件成為設計數(shu)(shu)(shu)控(kong)機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械手(shou)(shou)的(de)(de)(de)難題，那么(me)怎么(me)來解決這個(ge)難題，使得數(shu)(shu)(shu)控(kong)機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械手(shou)(shou)能適(shi)應各種零件的(de)(de)(de)加(jia)工(gong)呢數(shu)(shu)(shu)控(kong)車床上(shang)下料機(ji)(ji)械手(shou)(shou)的(de)(de)(de)識(shi)(shi)別(bie)原理通過對攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)采集的(de)(de)(de)圖像(xiang)進行圖像(xiang)增(zeng)強、分割和模式識(shi)(shi)別(bie)來獲取(qu)零件空間(jian)坐標信息，通過串口(kou)通信將零件坐標信息發(fa)送給上(shang)下料機(ji)(ji)器人(ren)，實現機(ji)(ji)床的(de)(de)(de)自動上(shang)下料。
從數(shu)控(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)(ji)床上(shang)(shang)下料機(ji)(ji)(ji)(ji)械手(shou)實現加工零件的(de)(de)(de)(de)識別原理(li)可(ke)以(yi)看出(chu)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺技術可(ke)以(yi)有效的(de)(de)(de)(de)解決上(shang)(shang)下料機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)識別定(ding)位機(ji)(ji)(ji)(ji)床待加工零件的(de)(de)(de)(de)難(nan)題。上(shang)(shang)下料機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺控(kong)(kong)制系(xi)統主要由圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡、鏡頭、工業相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)、機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)、于東控(kong)(kong)制單(dan)元、計算(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)一級(ji)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理(li)軟件組成(cheng)。工業相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)通(tong)過1394接口(kou)與圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡相(xiang)(xiang)連，圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡通(tong)過代1插(cha)槽(cao)與計算(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)相(xiang)(xiang)連。首先，對(dui)(dui)攝像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)進(jin)(jin)行(xing)標(biao)(biao)(biao)定(ding)確(que)定(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)與實，際坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)之間(jian)的(de)(de)(de)(de)關(guan)系(xi)矩陣(zhen)(zhen)，該關(guan)系(xi)矩陣(zhen)(zhen)將(jiang)(jiang)作為編制視覺控(kong)(kong)制軟件的(de)(de)(de)(de)參數(shu)用(yong)于計算(suan)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)點對(dui)(dui)應的(de)(de)(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)。其(qi)次，確(que)定(ding)光源的(de)(de)(de)(de)打光方式，中關(guan)鍵的(de)(de)(de)(de)一個方面就(jiu)是(shi)選擇正確(que)的(de)(de)(de)(de)照明(ming)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺光源直(zhi)接影響到(dao)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)質量，進(jin)(jin)而影響到(dao)系(xi)統的(de)(de)(de)(de)性能(neng)。其(qi)次確(que)定(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理(li)的(de)(de)(de)(de)方案(an)，對(dui)(dui)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)進(jin)(jin)行(xing)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)分割(ge)并進(jin)(jin)行(xing)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)匹配，確(que)定(ding)目標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)，根(gen)據(ju)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)和關(guan)系(xi)矩陣(zhen)(zhen)求(qiu)出(chu)目標(biao)(biao)(biao)的(de)(de)(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)后(hou)，將(jiang)(jiang)空(kong)(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)通(tong)過串口(kou)傳送至機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)接收到(dao)信息并執行(xing)動作實現上(shang)(shang)下料。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
