桁架(jia)機(ji)械手(shou)又稱為桁架(jia)機(ji)器(qi)人，它(ta)是建(jian)立(li)在(zai)直(zhi)角(jiao)X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工(gong)件進行(xing)工(gong)位調(diao)整(zheng)，或實現(xian)工(gong)件的(de)軌跡運動(dong)(dong)等(deng)功能的(de)全自(zi)(zi)動(dong)(dong)工(gong)業設(she)備。其控制核心通過工(gong)業控制器(qi)（如：PLC，運動(dong)(dong)控制，單(dan)片機(ji)等(deng)）實現(xian)。通過控制器(qi)對各(ge)種輸入（各(ge)種傳感(gan)器(qi)，按鈕等(deng)）信號的(de)分(fen)析處理(li)，做出一定(ding)的(de)邏輯判斷后，對各(ge)個輸出元件（繼電(dian)(dian)器(qi)，電(dian)(dian)機(ji)驅動(dong)(dong)器(qi)，指示燈等(deng)）下達執行(xing)命令，完成(cheng)X，Y，Z三軸之間(jian)的(de)聯(lian)合(he)運動(dong)(dong)，以此實現(xian)一整(zheng)套的(de)全自(zi)(zi)動(dong)(dong)作業流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主(zhu)體

       桁架機(ji)械(xie)手(shou)的(de)主(zhu)體部分，多為(wei)龍門(men)式結構，主(zhu)要由基座(zuo)、十字(zi)(zi)滑(hua)座(zuo)、過(guo)渡連接板、z向(xiang)(xiang)滑(hua)枕(zhen)(zhen)、y向(xiang)(xiang)橫梁、立柱以及(ji)導(dao)軌等組成。交流伺服電動機(ji)借助蝸輪(lun)減速(su)器來驅動齒(chi)輪(lun)與z向(xiang)(xiang)滑(hua)枕(zhen)(zhen)、y向(xiang)(xiang)橫梁上(shang)固定的(de)齒(chi)條進行滑(hua)動，從而(er)實現(xian)在z向(xiang)(xiang)上(shang)的(de)直線運動，并驅動z向(xiang)(xiang)滑(hua)枕(zhen)(zhen)、十字(zi)(zi)滑(hua)座(zuo)等質量(liang)較輕的(de)移(yi)動部件沿著導(dao)軌進行快速(su)運動。滑(hua)枕(zhen)(zhen)多為(wei)鋁合金拉(la)制型材，橫梁多為(wei)方鋼型材，將齒(chi)條、導(dao)軌安裝在橫梁上(shang)，通過(guo)導(dao)軌與滾輪(lun)的(de)接觸，使得桁架機(ji)械(xie)手(shou)懸(xuan)掛在橫梁上(shang)。

       2.控制系統

       對(dui)于桁(heng)(heng)架(jia)(jia)機(ji)械(xie)手來說，其控(kong)(kong)制核心主要通過各(ge)種工業控(kong)(kong)制器來得(de)以實現(xian)，如單片(pian)機(ji)、運(yun)動控(kong)(kong)制或者是(shi)PLC等(deng)。借(jie)助控(kong)(kong)制器，對(dui)按鈕、各(ge)種傳感器等(deng)提(ti)供的(de)輸入(ru)信(xin)號(hao)進行分析處理，經(jing)過相應邏輯(ji)判斷之(zhi)后，對(dui)指示燈、電動驅(qu)動器或繼電器等(deng)各(ge)種輸出元(yuan)件下達執行命令，使桁(heng)(heng)架(jia)(jia)機(ji)械(xie)手完成X軸(zhou)、Y軸(zhou)、Z軸(zhou)的(de)聯合運(yun)動，從而實現(xian)一整套(tao)作(zuo)業流程的(de)全自(zi)動化。控(kong)(kong)制系統的(de)有效運(yun)算，是(shi)實現(xian)桁(heng)(heng)架(jia)(jia)機(ji)械(xie)手高效運(yun)行的(de)重要前提(ti)。

       3.驅(qu)動部(bu)件(jian)/驅(qu)動系統(tong)

       桁(heng)架機(ji)械手(shou)的各部(bu)分，均設(she)有執行機(ji)構，可以(yi)是(shi)手(shou)指，也可以(yi)是(shi)手(shou)臂(bei)，主要(yao)負(fu)責(ze)確(que)定物料的抓取角度、裝夾物料。同(tong)時，也要(yao)具(ju)備驅(qu)(qu)(qu)動機(ji)構，來(lai)帶動分結構的運動，目前桁(heng)架機(ji)械手(shou)的常見驅(qu)(qu)(qu)動方式(shi)主要(yao)包括電動式(shi)驅(qu)(qu)(qu)動、氣動式(shi)驅(qu)(qu)(qu)動、液壓式(shi)驅(qu)(qu)(qu)動等多種方式(shi)。